LC-EM-1287：修订间差异

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2024年7月30日 (二) 09:45的版本

产品名称

串口蓝牙输出加速度计陀螺仪姿态角度传感器MPU6050模块

关于LC-EM-1287

该模块会通过读取MPU6050传感器获得3轴角速度，3轴加速度，通过DMP姿态解算得出3轴姿态角。通过串口将16进制的数据传出，波特率固定115200，串口回传速率固定50hz，蓝牙回传速率20hz（视网络环境而定)

LC-EM-1287视图

LC-EM-1287正面图

LC-EM-1287侧面图

LC-EM-1287反面图

介绍说明

板子尺寸：20*20mm/6g

功能特点

小体积，易安装
有线无线均可使用
串口回传速率50Hz
蓝牙回传速率20Hz,最远3M

使用说明

引脚	功能描述
GND	电源负极
NC	短接GND,可升级CH582固件，一般悬空
XCL	外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
XDA	外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
RXD	数据接收端
TXD	数据发送端
5V	电源正极，兼容3.3V~5V

使用CH340串口连接板子，TX RX交叉。板子蓝灯会常亮（初始化），然后开始闪烁（正常工作）。打开串口助手可以看到在数据发送。

协议解析

输出格式为JustFloat格式，每4个字节代表一个Float数据，最后以00 00 80 7F结尾。
JustFloat | VOFA-Plus上位机 VOFA-Plus上位机 | VOFA-Plus上位机
使用VOFA上位机即可查看数据，拖动Cube控件可在线查看姿态变化。
共输出10种数据，均来自于MPU6050的内部寄存器，姿态角来自于DMP解算。
按顺序分别是：
1.gryoX
2.gryoY
3.gryoZ
4.accX
5.accY
6.accZ
7.Roll
8.Pitch
9.Yaw
10.temperature

蓝牙传输

BLEAssist.ZIP - 南京沁恒微电子股份有限公司 (wch.cn)
使用安卓手机安装蓝牙分析工具，在该工具中连接 MPU6050_BLE 的蓝牙。
找到最后一个服务，点击箭头即可获取数据。

蓝牙串口模块 BLE5.2 ECB02C BLE 串口透传二次开发-淘宝网 (taobao.com)
使用该款蓝牙转串口工具，可以直接在电脑上获得数据。
如图发送指令即可，串口工具在压缩包中，已经设置好指令。

如果扫描到MPU6050_BLE序号为1，则 AT+CONNECT=1 发送
如果扫描到MPU6050_BLE序号为2，则 AT+CONNECT=2 发送
需要自行修改发送指令的序号。
如果连接不上，将MPU6050和蓝牙串口都断电重启再连接

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+== 产品名称 ==
+串口蓝牙输出 加速度计 陀螺仪 姿态角度传感器MPU6050模块
+== 关于LC-EM-1287 ==
+该模块会通过读取MPU6050传感器获得3轴角速度，3轴加速度，通过DMP姿态解算得出3轴姿态角。通过串口将16进制的数据传出，波特率固定115200，串口回传速率固定50hz，蓝牙回传速率20hz（视网络环境而定)<br>
+== LC-EM-1287视图 ==
+<big>'''LC-EM-1287正面图'''</big><br>
+[[Image:LC-EM-1287-02.jpg|400px|]]<br><br>
+<big>'''LC-EM-1287侧面图'''</big><br>
+[[Image:LC-EM-1287-01.jpg|400px|]]<br><br>
+<big>'''LC-EM-1287反面图'''</big><br>
+[[Image:LC-EM-1287-03.jpg|400px|]]<br><br>
-== 产品名称 ==
-Modbus RTU单路网络继电器模块 有线以太网局域网控制1路输出
-== 关于 ==
+== 介绍说明 ==
-艾尔赛单路Modbus网络继电器模块搭载成熟稳定的32位MCU和W5500全硬件TCP/IP协议栈网络芯片<br>
+板子尺寸：20*20mm/6g<br>
-预留MCU调试接口支持二次开发，采用标准MODBUS RTU格式的通讯协议<br>
+[[Image:LC-EM-1287-06.png|450px|]]<br><br>
-可以实现局域网内控制1路继电器输出，可用于有线网络下的功率控制场合<br>
 == 功能特点 ==
-*板载成熟稳定的32bit MCU STM32F103C6T6芯片<br>
+*小体积，易安装
-*板载W5500全硬件TCP/IP协议栈以太网芯片，支持10/100Mbps速率<br>
+*有线无线均可使用
-*通讯协议：支持标准Modbus RTU协议<br>
+*串口回传速率50Hz
-*设备作为TCP Server端，支持IP地址DHCP功能，端口号5000<br>
+*蓝牙回传速率20Hz,最远3M
-*可通过串口查看模块IP地址，UART通讯波特率：115200<br>
-*输出信号：继电器开关信号，支持手动、闪闭、闪断模式，闪闭/闪断的延时基数为0.1s，最大可设闪闭/闪断时间为0xFFFF*0.1S=6553.5S<br>
-*设备地址：范围1-255，默认255，支持掉电保存<br>
-*继电器状态、设备地址可使用软件/指令进行读取二极管<br>
-*板载1路5V，10A/250V AC 10A/30V DC 继电器，可连续吸合10万次，具有二极管泻流保护，响应时间短<br>
-*板载电源和继电器开关指示灯<br>
-*板载MCU复位按键<br>
-*预留UART串口和SWD程序烧写口，支持二次开发<br>
-*供电电压：DC7-28V，支持5.08mm端子供电，带输入防反接保护<br>
-== 介绍说明 ==
-'''1.板子尺寸：73*45mm/32g'''<br>
-[[Image:mm.png]]<br><br>
-'''2.接口介绍'''<br>
-[[Iamge:mm.png]]<br>
-.主控MCU：STM32F103C6T6<br>
-.网络芯片：W5500全硬件TCP/IP协议栈以太网芯片<br>
-.网络接口：10M/100MbpsHR911105A网络变压器<br>
-.5.08mm端子供电口：DC7-28V电源输入，其中GND为负<br>
-.MCU复位按键：短按一下复位<br>
-.MCU SWD调试接口：二次开发烧写用<br>
-.MCU UART调试接口：GND、RXD、TXD：TTL电平UART通讯接口，GND、RXD、TXD分别接外部控制端的GND、TXD、RXD<br>支持连接3.3V/5V外部TTL串口，默认用于串口查看设备IP地址和端口号，波特率115200<br>
-.1路继电器开关信号输出<br>
-NC：常闭端，继电器吸合前与COM短接，吸合后悬空<br>
-COM：公共端<br>
-NO：常开端，继电器吸合前悬空，吸合后与COM短接<br><br>
-'''3.Modbus RTU指令简介'''<br>
-Modbus设备通过接收来自外部控制端（如：上位机）的Modbus RTU指令来执行相关操作<br>一帧指令一般由设备地址、功能码、寄存器地址、寄存器数据、校验码组成，帧长度和功能码有关<br>一般每帧数据的首字节为设备地址，可设置范围为1-255，默认255（即0xFF），最后2字节为CRC校验码<br>
-假设设备地址为255，则常用的Modbus RTU指令如下：<br>
-.打开1号继电器（手动模式）<br>
-发送： FF 05 00 00 FF 00 99 E4<br>
-原因返回：FF 05 00 00 FF 00 99 E4<br>
-备注：<br>
-（1）发送帧的第3-4个字节代表继电器地址，#1继电器--#32继电器地址分别为：0x0000-0x001F<br>
-（2）发送帧的第5--6个字节代表数据，0xFF00代表打开继电器，0x0000代表关闭继电器<br><br><br>
-.关闭1号继电器（手动模式）<br>
-发送：FF 05 00 00 00 00 D8 14<br>
-原样返回：FF 05 00 00 00 00 D8 14<br><br>
-.打开2号继电器（手动模式）<br>
-发送：FF 05 00 01 FF 00 C8 24<br>
-原样返回：FF 05 00 01 FF 00 C8 24<br><br>
-.关闭2号继电器（手动模式）<br>
-发送：FF 05 00 01 00 00 89 D4<br>
-原样返回：FF 05 00 01 00 00 89 D4<br><br>
-.打开所有继电器<br>
-发送：FF 0F 00 00 00 20 01 EF B0 15<br>
-返回：FF 0F 00 00 00 20 41 CD<br>
-.关闭所有继电器<br>
-发送：FF 0F 00 00 00 20 01 00 F0 55<br>
-返回：FF 0F 00 00 00 20 41 CD<br><br>
-.设置设备地址为1<br>
-发送：00 10 00 00 00 01 02 00 01 6A 00<br>
-原样返回：00 10 00 00 00 01 02 00 01 6A 00<br>
-备注：发送帧的第9个字节0x01为写入的设备地址<br><br>
-.设置设备地址为255<br>
-发送：00 10 00 00 00 01 02 00 FF EB 80<br>
-原样返回：00 10 00 00 00 01 02 00 FF EB 80<br>
-备注：发送帧的第9个字节0xFF为写入的设备地址<br><br>
-.读取设备地址<br>
-发送：00 03 00 00 00 01 85 DB<br>
-返回：00 03 02 00 FF C5 C4<br>
-备注：返回帧的第5个字节0xFF为读取到的设备地址<br>
-.读取继电器状态<br>
-发送：FF 01 00 00 00 20 28 0C<br>
-返回：FF 01 04 00 00 00 01 25 DE<br>
-备注：返回帧的第4-7个字节的Bit31-Bit0分别代表#32继电器--#1继电器状态，0为关，1为开<br><br>
-.打开1号继电器（闪闭模式2S）<br>
-发送：FF 10 00 00 00 02 04 00 04 00 14 85 8A<br>
-返回：FF 10 00 00 00 02 A4 16<br>
-备注：<br>
-（1）发送帧的第3--4个字节代表继电器地址，#1继电器--#32继电器地址分别为：0x0000-0x001F<br>
-（2）发送帧的第10--11个字节代表延时设置值，延时基数为0.1S，故延时时间为0x0014*0.1=20*0.1S=2S.继电器打开2S后自动关闭<br><br>
-.关闭1号继电器（闪断模式3S）<br>
-发送：FF 10 00 00 00 02 04 00 02 00 1E E5 8C<br>
-返回：FF 10 00 00 00 02 54 16<br>
-备注：<br>
-（1）发送帧的第3--4个字节代表继电器地址，#1继电器--#32继电器地址分别为：0x0000-0x001F<br>
-（2）发送帧的第10--11个字节代表延时设置值，延时基数为0.1S，故延时时间为0x001E *0.1=30*0.1=3S，继电器关闭3S后自动打开<br><br>
 == 使用说明 ==
-'''1.查看设备参数'''<br>
-设备上电后会使用DHCP功能自动获取IP地址，需使用串口调试助手来查看设备IP和端口号（注：所有设备的端口号都是5000），方法如下：<br>
-.插上网线，UART调试口连接USB转TTL模块（如：CH340），连接电源，其中UART接线如下：<br>
 {| class="wikitable"  style="width:500px";"text-align:center"
 |-
-| 网络继电器模块 || TTL模块
+| 引脚 || 功能描述
+|-
+| GND || 电源负极
+|-
+| NC || 短接GND,可升级CH582固件，一般悬空
+|-
+| XCL || 外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
+|-
+| XDA || 外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
 |-
-| GND || GND
+| RXD || 数据接收端
 |-
-| TXD || RXD
+| TXD || 数据发送端
 |-
-| RXD || TXD
+| 5V || 电源正极，兼容3.3V~5V
 |}<br>
-[[Image:mm.png]]<br><br>
+使用CH340串口连接板子，TX RX交叉。板子蓝灯会常亮（初始化），然后开始闪烁（正常工作）。打开串口助手可以看到在数据发送。
-.打开串口调试助手（如：SSCOM），选择正确的COM口，波特率115200<br>模块上电或者按一下复位键后约过6S会自动获取IP地址，请记住此IP地址和端口号，如下：<br>
-[[Image:mm.png]]<br><br>
-'''2.使用网络调试助手控制设备'''<br>
-设备成功获得IP地址后会生成一个TCP Server端供Client端连接，以发送一条TCP指令控制继电器为例（假设设备地址为255），步骤如下：<br>
+== 协议解析 ==
-（1）打开网络调试助手，选择协议类型：TCP Client，以及上一步所得到的IP地址和端口号，点击连接<br>
+输出格式为JustFloat格式，每4个字节代表一个Float数据，最后以00 00 80 7F结尾。<br>[https://www.vofa.plus/plugin_detail/?name=justfloat JustFloat | VOFA-Plus上位机]
-[[Image:mm.png]]<br><br>
+[https://www.vofa.plus/ VOFA-Plus上位机 | VOFA-Plus上位机]<br>
-（2）连接成功后，在数据发送窗口输入打开1号继电器的指令：FF 05 00 00 FF 00 99 E4，若继电器有动作说明通讯正常<br>
+使用VOFA上位机即可查看数据，拖动Cube控件可在线查看姿态变化。<br>
-[[Image:mm.png]]<br><br>
+共输出10种数据，均来自于MPU6050的内部寄存器，姿态角来自于DMP解算。<br>
-'''3.如何生成校验码'''<br>
+按顺序分别是：<br>
-Modbus RTU指令通过现成的上位机软件（如：ModbusRTU 配置工具）来发送时，CRC校验码是自动生成的<br>如果想使用网络调试软件（如NetAssist）来测试Modbus继电器模块时就需要手动生成CRC校验码放在发送帧的末尾，比如打开第1路继电器（手动模式）：<br>
+.gryoX<br>
-.打开/关闭继电器（手动模式）的发送帧组成为：<br>
+.gryoY<br>
-设备地址（1Byte）+功能码（1Byte）+寄存器地址（2Byte）+寄存器数据（2Byte）+CRC校验码（2Byte）<br>
+.gryoZ <br>
-.假设设备地址为0xFF, 则发送帧的前6个字节为：FF 05 00 00 FF 00<br>
+.accX <br>
-.使用CRC校验工具对这6个字节求校验码：[http://www.ip33.com/crc.html http://www.ip33.com/crc.html]<br>
+.accY<br>
-[[Image:mm.png]]<br><br>
+.accZ <br>
-.交换校验计算结果E499的高低字节位置后得到CRC校验码99E4，以及完整的发送帧：FF 05 00 00 FF 00 99 E4<br>
+.Roll<br>
-.将该发送帧通过网络调试助手发送到Modbus继电器模块即可打开第一路继电器<br>
+.Pitch<br>
+.Yaw<br>
+.temperature<br>
+[[Image:LC-EM-1287-04.png|800px|]]<br><br>
-== 下载 用户手册 ==
+== 蓝牙传输 ==
-更多关于 的使用信息，请查看[https://pan.baidu.com/s/15MhK9NX3ELquwE4JZ4qWjw  百度网盘]提取码：ug7n
+[https://www.wch.cn/downloads/BLEAssist_ZIP.html BLEAssist.ZIP - 南京沁恒微电子股份有限公司 (wch.cn)]<br>
+使用安卓手机安装蓝牙分析工具，在该工具中连接 MPU6050_BLE 的蓝牙。<br>
+找到最后一个服务，点击箭头即可获取数据。<br>
+[[Image:LC-EM-1287-05.png|300px|]]<br><br>
+[https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=805837160679&skuId=5481608629714 蓝牙串口模块 BLE5.2 ECB02C BLE 串口透传 二次开发-淘宝网 (taobao.com)]<br>
+使用该款蓝牙转串口工具，可以直接在电脑上获得数据。<br>
+如图发送指令即可，串口工具在压缩包中，已经设置好指令。<br>
+[[Image:LC-EM-1287-07.png|450px|]]<br><br>
+如果扫描到MPU6050_BLE序号为1，则 AT+CONNECT=1 发送<br>
+如果扫描到MPU6050_BLE序号为2，则 AT+CONNECT=2 发送<br>
+需要自行修改发送指令的序号。<br>
+如果连接不上，将MPU6050和蓝牙串口都断电重启再连接<br>

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