“LC-EM-1287”的版本间的差异

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== 产品名称 ==
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串口蓝牙输出 加速度计 陀螺仪 姿态角度传感器MPU6050模块
  
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== 产品名称 ==
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SimpleFOCMini 直流无刷电机驱动板 FOC控制驱动器SVPWM 控制算法<br>
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== 关于LC-EM-1287 ==
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该模块会通过读取MPU6050传感器获得3轴角速度，3轴加速度，通过DMP姿态解算得出3轴姿态角。通过串口将16进制的数据传出，波特率固定115200，串口回传速率固定50hz，蓝牙回传速率20hz（视网络环境而定)<br>
  
  
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== 关于 ==
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== LC-EM-1287视图 ==
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艾尔赛SimpleFOCMini直流无刷电机驱动板采用德州仪器的DRV8313芯片。DRV8313提供三个可独立控制的半H桥驱动器，主要用来驱动直流无刷电机<br>只需要接入控制信号和电机UVM三相线，即可控制电机旋转，支持SPWM和SPVMW控制算法，不支持传统6步换向控制算法，可通过Arduino SimpleFOC快速上手使用<br>
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<big>'''LC-EM-1287正面图'''</big><br>
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[[Image:LC-EM-1287-02.jpg|400px|]]<br><br>
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<big>'''LC-EM-1287侧面图'''</big><br>
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[[Image:LC-EM-1287-01.jpg|400px|]]<br><br>
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<big>'''LC-EM-1287反面图'''</big><br>
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[[Image:LC-EM-1287-03.jpg|400px|]]<br><br>
  
  
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== 视图 ==
 
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<big>'''正面图'''</big><br>
 
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<big>'''侧面图'''</big><br>
 
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[[Image:mm.png]]<br><br>
 
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<big>'''反面图'''</big><br>
 
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[[Image:mm.png]]<br><br>
 
  
 
== 介绍说明 ==
 
== 介绍说明 ==
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板子尺寸：25.8*21mm/3g<br>
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板子尺寸：20*20mm/10g（定位孔直径：2mm）<br>
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[[Image:mm.png]]<br><br>
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[[Image:LC-EM-1287-08.png|450px|]]<br><br>
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[[Image:LC-EM-1287-09.png|450px|]]<br><br>
  
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== 功能特点 ==
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*小体积，易安装
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*有线无线均可使用
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*串口回传速率50Hz
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*蓝牙回传速率20Hz,最远3M
  
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== 功能特点 ==
 
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*输入电源电压：8~30V<br>
 
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*每路最高输出电流为2.5A<br>
 
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*板载3.3V LDO输出，最大电流10mA<br>
 
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*输入控制信号兼容3.3V和5V<br>
 
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*支持SPWM和SPVMW控制算法<br>
 
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*强大的开源库，快速上手<br>
 
  
  
 
== 使用说明 ==
 
== 使用说明 ==
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'''引脚定义'''<br>
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[[Image:mm.png]]<br><br>
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'''引脚说明'''<br>
 
 
{| class="wikitable"  style="width:500px";"text-align:center"
 
{| class="wikitable"  style="width:500px";"text-align:center"
 
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| 序号 || 引脚 || 描述 || 说明
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| 引脚 || 功能描述
 
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| 1 || VCC || 输入电源正端 || 输入电源8~30V
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| GND || 电源负极
 
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| 2 || GND || 输入电源负端 ||  
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| NC || 短接GND,可升级CH582固件，一般悬空
 
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−
| 3 || IN1 || 通道1输入 || IN1为高M1也为高，IN1为低M1也为低
+
| XCL || 外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
 
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| 4 || IN2 || 通道2输入 || IN2为高M2也为高，IN2为低M2也为低
+
| XDA || 外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
 
|-
 
|-
−
| 5 || IN3 || 通道3输入 || IN3为高M3也为高，IN3为低M3也为低
+
| RXD || 数据接收端
 
|-
 
|-
−
| 6 || EN || 输入使能 || 同时控制通道1，通道2，通道3使能，高电平时输入有效
+
| TXD || 数据发送端
 
|-
 
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| 7 || 3.3V || 3.3V电源 || 3.3V电源输出，最大电流10mA
+
| 5V || 电源正极，兼容3.3V~5V
−
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+
|}<br>
−
| 8 || RESET || 复位输入 || 复位芯片，同时禁止输出，低电平有效
+
使用CH340串口连接板子，TX RX交叉。板子蓝灯会常亮（初始化），然后开始闪烁（正常工作）。打开串口助手可以看到在数据发送。
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+
 
−
| 9 || SLEEP || 低功耗模式 || 低功耗睡眠模式，低电平有效
+
 
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+
 
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| 10 || FAULT || 故障信号输出 || 过温过流时输出保护信号，低电平有效
+
== 协议解析 ==
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输出格式为JustFloat格式，每4个字节代表一个Float数据，最后以00 00 80 7F结尾。<br>[https://www.vofa.plus/plugin_detail/?name=justfloat JustFloat | VOFA-Plus上位机]
−
| 11 || M1 || 输出通道1 || 输出端，跟随IN1信号，输出幅值为电源电压值
+
[https://www.vofa.plus/ VOFA-Plus上位机 | VOFA-Plus上位机]<br>
−
|-
+
使用VOFA上位机即可查看数据，拖动Cube控件可在线查看姿态变化。<br>
−
| 12 || M2 || 输出通道2 || 输出端，跟随IN2信号，输出幅值为电源电压值
+
共输出10种数据，均来自于MPU6050的内部寄存器，姿态角来自于DMP解算。<br>
−
|-
+
按顺序分别是：<br>
−
| 13 || M3 || 输出通道3 || 输出端，跟随IN3信号，输出幅值为电源电压值
+
1.gryoX<br>
−
|}
+
2.gryoY<br>
−
左侧接线端子为单片机输入信号，右侧端子接入3相无刷电机<br>
+
3.gryoZ <br>
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4.accX <br>
 +
5.accY<br>
 +
6.accZ <br>
 +
7.Roll<br>
 +
8.Pitch<br>
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9.Yaw<br>
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10.temperature<br>
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[[Image:LC-EM-1287-04.png|800px|]]<br><br>
 +
 
  
−
'''控制方式'''<br>
+
== 蓝牙传输 ==
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这里使用Arduino UNO开发板进行控制，按下图连接<br>
+
[https://www.wch.cn/downloads/BLEAssist_ZIP.html BLEAssist.ZIP - 南京沁恒微电子股份有限公司 (wch.cn)]<br>
−
[[Image:mm.png]]<br><br>
+
使用安卓手机安装蓝牙分析工具，在该工具中连接 MPU6050_BLE 的蓝牙。<br>
−
在Arduino IDE中安装SIimple FOC库<br>
+
找到最后一个服务，点击箭头即可获取数据。<br>
−
[[Image:mm.png]]<br><br>
+
[[Image:LC-EM-1287-05.png|300px|]]<br><br>
−
在IDE中粘贴如下代码：<br>
+
[https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=805837160679&skuId=5481608629714 蓝牙串口模块 BLE5.2 ECB02C BLE 串口透传 二次开发-淘宝网 (taobao.com)]<br>
−
[https://docs.simplefoc.com/docs_chinese/example_from_scratch 驱动器测试代码]<br>
+
使用该款蓝牙转串口工具，可以直接在电脑上获得数据。<br>
−
注意修改引脚定义，改成Simple foc mini驱动板和Arduino开发板的连接脚位<br>
+
如图发送指令即可，串口工具在压缩包中，已经设置好指令。<br>
−
<pre>// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(pwmA, pwmB, pwmC, 使能引脚（可选的）);
+
[[Image:LC-EM-1287-07.png|450px|]]<br><br>
−
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);</pre>
+
如果扫描到MPU6050_BLE序号为1，则 AT+CONNECT=1 发送<br>
−
[[Image:mm.png]]<br><br>
+
如果扫描到MPU6050_BLE序号为2，则 AT+CONNECT=2 发送<br>
−
点击上传按钮，将程序编译下载到Arduino开发板上<br>
+
需要自行修改发送指令的序号。<br>
−
打开IDE的串口监视器，输入输入 T 6.28 ，无刷电机就可以转动起来<br>
+
如果连接不上，将MPU6050和蓝牙串口都断电重启再连接<br>
  
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== 附录 ==
 
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SIMPLEFOC中文官方：[http://simplefoc.cn/#/simplefoc_translation/1  第1章　首页 (simplefoc.cn)]<br>
 
  
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== 下载 用户手册 ==
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==用户手册下载==
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更多关于 的使用信息，请查看[https://pan.baidu.com/s/1pcVEuzY9JLHYS6QBJCuvbg  百度网盘]提取码：cdq8
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了解更多产品信息，可查阅[https://pan.baidu.com/s/1NeiPrn5YdQ28FX9tzd0L-g?pwd=69k4 百度网盘] 提取码：69k4

2024年8月7日 (三) 15:50的最新版本

产品名称

串口蓝牙输出 加速度计 陀螺仪 姿态角度传感器MPU6050模块


关于LC-EM-1287

该模块会通过读取MPU6050传感器获得3轴角速度，3轴加速度，通过DMP姿态解算得出3轴姿态角。通过串口将16进制的数据传出，波特率固定115200，串口回传速率固定50hz，蓝牙回传速率20hz（视网络环境而定)


LC-EM-1287视图

LC-EM-1287正面图
LC-EM-1287-02.jpg

LC-EM-1287侧面图
LC-EM-1287-01.jpg

LC-EM-1287反面图
LC-EM-1287-03.jpg


介绍说明

板子尺寸：20*20mm/10g（定位孔直径：2mm）
LC-EM-1287-08.png

LC-EM-1287-09.png

功能特点

  • 小体积，易安装
  • 有线无线均可使用
  • 串口回传速率50Hz
  • 蓝牙回传速率20Hz,最远3M


使用说明

引脚 功能描述
GND 电源负极
NC 短接GND,可升级CH582固件，一般悬空
XCL 外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
XDA 外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
RXD 数据接收端
TXD 数据发送端
5V 电源正极，兼容3.3V~5V

使用CH340串口连接板子，TX RX交叉。板子蓝灯会常亮（初始化），然后开始闪烁（正常工作）。打开串口助手可以看到在数据发送。


协议解析

输出格式为JustFloat格式，每4个字节代表一个Float数据，最后以00 00 80 7F结尾。
JustFloat | VOFA-Plus上位机 VOFA-Plus上位机 | VOFA-Plus上位机
使用VOFA上位机即可查看数据，拖动Cube控件可在线查看姿态变化。
共输出10种数据，均来自于MPU6050的内部寄存器，姿态角来自于DMP解算。
按顺序分别是：
1.gryoX
2.gryoY
3.gryoZ
4.accX
5.accY
6.accZ
7.Roll
8.Pitch
9.Yaw
10.temperature
LC-EM-1287-04.png


蓝牙传输

BLEAssist.ZIP - 南京沁恒微电子股份有限公司 (wch.cn)
使用安卓手机安装蓝牙分析工具，在该工具中连接 MPU6050_BLE 的蓝牙。
找到最后一个服务，点击箭头即可获取数据。
LC-EM-1287-05.png

蓝牙串口模块 BLE5.2 ECB02C BLE 串口透传 二次开发-淘宝网 (taobao.com)
使用该款蓝牙转串口工具，可以直接在电脑上获得数据。
如图发送指令即可，串口工具在压缩包中，已经设置好指令。
LC-EM-1287-07.png

如果扫描到MPU6050_BLE序号为1，则 AT+CONNECT=1 发送
如果扫描到MPU6050_BLE序号为2，则 AT+CONNECT=2 发送
需要自行修改发送指令的序号。
如果连接不上，将MPU6050和蓝牙串口都断电重启再连接


用户手册下载

了解更多产品信息，可查阅百度网盘 提取码：69k4

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