艾尔赛双路旋钮舵机控制模块

概述

艾尔赛旋钮舵机控制模块是一款即插即用，简单易上手的舵机控制器，具备旋钮调节、回中功能、串口指令控制三种舵机控制方式。

特点

• 板载8位MCU，产生高频率的PWM信号，控制精准；
  
  
• 支持手动模式和回中模式，通过按键切换，带模式指示灯；
  
  
• 手动模式下支持旋钮调节或者串口指令控制；
  
  
• 串口指令控制时可使用配套的上位机或者连接外部MCU；
  
  
• 控制通道数：2路（M0和M1号舵机），使用旋钮调节和回中功能时2路舵机同时控制，使用串口指令时2路舵机可分别控制；
  
  
• 舵机控制精度：0.09度（即PWM最小变化值1us）；
  
  
• 支持控制周期为20ms, 脉宽在0.5-2.5ms区间的舵机（如Futaba,辉胜等）；
  
  
• 可直接使用2S锂电池充电头调试并回中舵机；
  
  
• 电源电压范围：5-9V（具体以实际所用舵机供电电压为准）；
  
  

接口说明

板子尺寸：29.8*47.2mm。

标识	描述
VCC、GND	电源接口；
XH2.54mm座子	备用电源接口，可接2S锂电池：
2X3P排针	2路舵机接口；
TX、RX	UART串口引脚；
SWIM、NRST	预留单片机程序下载口；

硬件连接

一、关于接线：
VCC、GND接电源，将舵机插在2X3P排针处，其中VCC为正极，GND为负极，S为信号端。

二、手动模式：
通过板载按键选择手动模式，此时手动灯点亮，中位灯熄灭。手动模式包括旋钮控制和串口控制，默认为旋钮控制，2种控制方式系统会自动切换，即检测到电位器有转动时选择旋钮控制，串口接收到有效的控制指令时选择串口控制。
1)旋钮控制：直接转动电位器即可控制舵机在0-180°范围内转动；
2)串口控制：板载MCU可以接收解析来自上位机、外部MCU等设备发过来的舵机位置指令（波特率9600，兼容3.3V/5V电平），从而分别控制2路舵机，其中舵机位置指令格式为：#<ch>P!，各自含义如下：

a, # 号为起始符号，不可缺少；
b，<ch>表示所控制的是第几路舵机，共2路（范围：00-01分别对应舵机M0和M1）；
c，P为指令格式中固定符号，不可缺少；
d, <time>表示PWM信号的宽度（范围：0500-2500分别对应0-180°）；
e, ! 为指令的结束符号，表示一条指令的结束，不可缺少。
比如：发送 #00P1500! 即可使舵机M0转动到90°位置。
发送 #01P1000! 即可使舵机M1转动到45°位置。

以连接艾尔赛开发的上位机LCSC为例，首先准备个USB转一TTL串口模块（如CH340、FT232等），串口模块的TX、RX、GND分别接控制板的RX、TX、GND，选择正确的端口号，连接成功后拖动0号和1号进度条即可分别控制M0和M1号舵机，如下图：

3)回中模式：通过板载按键选择回中模式，此时手动灯熄灭，中位灯点亮，舵机M0和M1会同时归于中位。

温馨提示： 因为舵机属于比较耗电的器件（如MG995/MG996舵机），所以给舵机供电的电源电流需充足，当舵机转动时如果板载的LED出现闪烁现象、舵机不受控或者误差明显偏大等异常现象时，说明电源电流不够需更换电源。