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== 产品名称 ==
串口蓝牙输出 加速度计 陀螺仪 姿态角度传感器MPU6050模块 


== 关于LC-EM-1287 ==
该模块会通过读取MPU6050传感器获得3轴角速度，3轴加速度，通过DMP姿态解算得出3轴姿态角。通过串口将16进制的数据传出，波特率固定115200，串口回传速率固定50hz，蓝牙回传速率20hz（视网络环境而定)<br>


== LC-EM-1287视图 ==
<big>'''LC-EM-1287正面图'''</big><br>
[[Image:LC-EM-1287-02.jpg|400px|]]<br><br>
<big>'''LC-EM-1287侧面图'''</big><br>
[[Image:LC-EM-1287-01.jpg|400px|]]<br><br>
<big>'''LC-EM-1287反面图'''</big><br>
[[Image:LC-EM-1287-03.jpg|400px|]]<br><br>



== 介绍说明 ==
板子尺寸：20*20mm/6g<br>
[[Image:LC-EM-1287-06.png|450px|]]<br><br>


== 功能特点 ==
*小体积，易安装
*有线无线均可使用
*串口回传速率50Hz
*蓝牙回传速率20Hz,最远3M



== 使用说明 ==


{| class="wikitable"  style="width:500px";"text-align:center"
|-
| 引脚 || 功能描述
|-
| GND || 电源负极
|-
| NC || 短接GND,可升级CH582固件，一般悬空
|-
| XCL || 外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
|-
| XDA || 外接磁力计，需要自行修改程序；否则悬空
|-
| RXD || 数据接收端
|-
| TXD || 数据发送端
|-
| 5V || 电源正极，兼容3.3V~5V
|}<br>
使用CH340串口连接板子，TX RX交叉。板子蓝灯会常亮（初始化），然后开始闪烁（正常工作）。打开串口助手可以看到在数据发送。



== 协议解析 ==
输出格式为JustFloat格式，每4个字节代表一个Float数据，最后以00 00 80 7F结尾。<br>[https://www.vofa.plus/plugin_detail/?name=justfloat JustFloat | VOFA-Plus上位机]
[https://www.vofa.plus/ VOFA-Plus上位机 | VOFA-Plus上位机]<br>
使用VOFA上位机即可查看数据，拖动Cube控件可在线查看姿态变化。<br>
共输出10种数据，均来自于MPU6050的内部寄存器，姿态角来自于DMP解算。<br>
按顺序分别是：<br>
1.gryoX<br>
2.gryoY<br>
3.gryoZ <br>
4.accX <br>
5.accY<br>
6.accZ <br>
7.Roll<br>
8.Pitch<br>
9.Yaw<br>
10.temperature<br>
[[Image:LC-EM-1287-04.png|800px|]]<br><br>


== 蓝牙传输 ==
[https://www.wch.cn/downloads/BLEAssist_ZIP.html BLEAssist.ZIP - 南京沁恒微电子股份有限公司 (wch.cn)]<br>
使用安卓手机安装蓝牙分析工具，在该工具中连接 MPU6050_BLE 的蓝牙。<br>
找到最后一个服务，点击箭头即可获取数据。<br>
[[Image:LC-EM-1287-05.png|300px|]]<br><br>
[https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=805837160679&skuId=5481608629714 蓝牙串口模块 BLE5.2 ECB02C BLE 串口透传 二次开发-淘宝网 (taobao.com)]<br>
使用该款蓝牙转串口工具，可以直接在电脑上获得数据。<br>
如图发送指令即可，串口工具在压缩包中，已经设置好指令。<br>
[[Image:LC-EM-1287-07.png|450px|]]<br><br>
如果扫描到MPU6050_BLE序号为1，则 AT+CONNECT=1 发送<br>
如果扫描到MPU6050_BLE序号为2，则 AT+CONNECT=2 发送<br>
需要自行修改发送指令的序号。<br>
如果连接不上，将MPU6050和蓝牙串口都断电重启再连接<br>