查看“艾尔赛双路旋钮舵机控制模块”的源代码

== 概述 ==
艾尔赛旋钮舵机控制模块是一款即插即用，简单易上手的舵机控制器，具备旋钮调节、回中功能、串口指令控制三种舵机控制方式。<br>

== 特点 ==
* 板载8位MCU，产生高频率的PWM信号，控制精准；<br><br>
* 支持手动模式和回中模式，通过按键切换，带模式指示灯；<br><br>
* 手动模式下支持旋钮调节或者串口指令控制；<br><br>
* 串口指令控制时可使用配套的上位机或者连接外部MCU；<br><br>
* 控制通道数：2路（M0和M1号舵机），使用旋钮调节和回中功能时2路舵机同时控制，使用串口指令时2路舵机可分别控制；<br><br>
* 舵机控制精度：0.09度（即PWM最小变化值1us）；<br><br>
* 支持控制周期为20ms, 脉宽在0.5-2.5ms区间的舵机（如Futaba,辉胜等）；<br><br>
* 可直接使用2S锂电池充电头调试并回中舵机；<br><br>
* 电源电压范围：5-9V（具体以实际所用舵机供电电压为准）；<br><br>

== 介绍和接口说明 ==
板子尺寸：29.8*47.2mm。<br>
[[Image:LCSC-bz.png]]

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|- 
| 标识 || 描述
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| VCC、UND || 电源接口；
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| XH2.54mm座子 || 备用电源接口，可接2S锂电池：
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| 2X3P排针 || 2路舵机接口；
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| TX、RX || UART串口引脚；
|- 
| SWIM、NRST || 预留单片机程序下载口；
|}

== 硬件连接 ==
一、关于接线：<br>
VCC、GND接电源，将舵机插在2X3P排针处，其中VCC为正极，GND为负极，S为信号端。<br>
[[Image:LC-LCSC-RP-2.png]]

二、手动模式：<br>
通过板载按键选择手动模式，此时手动灯点亮，中位灯熄灭。手动模式包括旋钮控制和串口控制，默认为旋钮控制，2种控制方式系统会自动切换，即检测到电位器有转动时选择旋钮控制，串口接收到有效的控制指令时选择串口控制。<br>
1)旋钮控制：直接转动电位器即可控制舵机在0-180°范围内转动；<br>
2)串口控制：板载MCU可以接收解析来自上位机、外部MCU等设备发过来的舵机位置指令（波特率9600，兼容3.3V/5V电平），从而分别控制2路舵机，其中舵机位置指令格式为：#<ch>P<time>!，各自含义如下：<br>

a,  # 号为起始符号，不可缺少；
b，<ch>表示所控制的是第几路舵机，共2路（范围：00-01分别对应舵机M0和M1）；<br>
c，P为指令格式中固定符号，不可缺少；<br>
d,  <time>表示PWM信号的宽度（范围：0500-2500分别对应0-180°）；<br>
e, ! 为指令的结束符号，表示一条指令的结束，不可缺少。<br>
比如：发送 #00P1500! 即可使舵机M0转动到90°位置；<br>   发送 #01P1000! 即可使舵机M1转动到45°位置。<br>

以连接艾尔赛开发的上位机LCSC为例，首先准备个USB转一TTL串口模块（如CH340、FT232等），串口模块的TX、RX、GND分别接控制板的RX、TX、GND，选择正确的端口号，连接成功后拖动0号和1号进度条即可分别控制M0和M1号舵机，如下图：<br>
[[Image:LCSC-16.png]]

3)回中模式：通过板载按键选择回中模式，此时手动灯熄灭，中位灯点亮，舵机M0和M1会同时归于中位。<br>